DKIM設定にADSPレコードは必要ですか？

必須ではありません。

ADSPレコードは、受信者側がDKIMの署名による認証に失敗した場合にメールをどのように処理（破棄 or 受信）するかを記載する設定です。
設定がない場合は、受信メールサーバのデフォルトの動作となります。